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伺服驅(qū)動器的控制方式

更新時間:2018-12-21      點擊次數(shù):2445

一般伺服都有三種控制方式:位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
  
    1、位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值,由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置。


    2、轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。


    應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。


    3、速度模式:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位,但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號,此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速,位置信號就由直接的終負(fù)載端的檢測裝置來提供了,這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差,增加了整個系統(tǒng)的定位精度。


    如果對電機的速度、位置都沒有要求,只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。


    如果對位置和速度有一定的精度要求,而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好。


    如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,用速度控制效果會好一點,如果本身要求不是很高,或者基本沒有實時性的要求,采用位置控制方式。


    伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式


    伺服驅(qū)動器對電機的主要控制方式為:位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。


    位置控制:是指驅(qū)動器對電機的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制,上位機對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制,輸入的脈沖頻率控制電機的轉(zhuǎn)速,輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉(zhuǎn)的角度。


    速度控制:是指驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進(jìn)行控制,CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號,范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機的轉(zhuǎn)數(shù)。


    轉(zhuǎn)矩控制:是指伺服驅(qū)動器僅對電機的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制,電機輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變,只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令,上位機對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量(電壓)信號,范圍為+10V~-10V,正電壓控制電機正轉(zhuǎn),負(fù)電壓控制電機反轉(zhuǎn),電壓值的大小決定電機輸出的轉(zhuǎn)矩。電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機控制。
 

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